一、BSY2-36型矿用防爆型输送机随机控制系统（论文文献综述）
司卓印[1]（2017）在《基于ARM的采煤机捷联惯性导航定位定姿系统研究》文中研究表明煤炭是我国重要的基础能源和原料,随着国家在“去产能”和“调结构”的宏观调控下,确保煤矿开采的安全性以及高产高效变成了首要任务。煤矿井下综采工作面的智能化和自动化是实现矿井无人化、安全高效开采的重要前提,也是发展“数字矿山”,提高矿井机电装备机械化和自动化水平的重要组成部分。本文在国家高技术研究发展计划项目和江苏省“333工程”科研项目的资助下,以采煤机为研究对象,以捷联惯性导航系统为基础,以实现井下综采工作面无人化采矿为目标,通过分析“三机”装备—采煤机、液压支架、刮板输送机的运动规律,构建了运动学约束下采煤机定位定姿解算模型,开发了基于ARM的采煤机捷联惯导定位定姿系统,设计了针对模拟实验平台的上位机位姿检测软件。主要研究内容包括:首先,运动学约束下采煤机定位定姿方法研究。通过建立系统坐标系完成了采煤机结构与运动学模型分析,针对纯SINS下采煤机定位定姿技术在长航时位置存在累积误差,从而难以实现精确定位这一问题,对采煤机的运动特性进行分析,并建立综采工作面采煤机运动学约束模型,借助卡尔曼滤波辅助算法,建立了系统的状态方程和观测方程,对纯惯性导航下采煤机速度和位置误差进行补偿矫正。其次,采煤机捷联惯性导航定位系统误差分析。在对防爆型采煤机捷联惯导定位装置内部结构研究的基础上,分析了采煤机捷联惯导定位系统误差的来源,并结合定位装置阐明了采煤机捷联惯导定位系统安装偏差角和杆臂效应产生的原因,并提出了安装偏差角和杆臂效应误差补偿机制,通过仿真对比实验探讨了安装偏差角和杆臂效应矫正后的采煤机位置、速度、姿态的定位精度较高,为实现运动学约束下采煤定位定姿系统的高精度作理论铺垫。再次,运动学约束下采煤机定位实验系统的设计。提出了运动学约束下采煤机SINS定位定姿技术方案,完成包括数据存储模块、网络接口模块、电源模块、液晶显示模块等在内的硬件电路部分的设计。下位机软件程序中实现对SINS数据采集、数据自校验、导航信息解算、数据存储与通讯等功能。同时利用C#编程语言完成了监控上位机的设计,实现了人机交互、多路数据的实时监测、轨迹绘制等功能。最后,采煤机定位定姿实验及结果分析。搭建用来模拟采煤机在地下室狭长综采工作面割煤工作的实验平台,并开展采煤机定位定姿实验研究,验证了运动学约束下采煤机SINS定位理论模型的有效性,同时测试了定位系统精度。
曾东[2]（2011）在《煤矿井下粉尘定点区域采样和个体采样检测结果的相关性》文中研究说明目的自从上世纪50年代以来,中国职业卫生标准中对粉尘规定的职业接触限值一直是采用最高容许浓度标准（maximum allowable concentration, MAC）以及利用定点短时间采样测定总粉尘浓度的方法,按此种采样方法测得的是粉尘的环境瞬时浓度（environmental instantaneous concentration, EIC）,不能准确的反映作业工人总接触时间和粉尘的总接触量。2004年和2007年中国颁布实施了新的职业接触限值和采样规范,粉尘卫生标准以时间加权平均容许浓度（time-weighted average concentration, TWA）和超限倍数代替了原来的最高容许浓度标准；采样方法也发生了变化,从以前的定点短时采样测定总粉尘浓度为主变为个体长时间采样测定作业工人接触的呼吸性粉尘TWA浓度为主。为了能够有效利用以往粉尘监测数据及便于基层单位以适当方式将EIC转换为TWA,通过观察采煤作业中工人接触粉尘的EIC和TWA变化情况,探讨EIC和TWA之间的相关性以及利用定点短时采样结合工时记录来估算时间加权平均浓度的合理性。方法选择某煤矿为调查对象,在对生产一线工人的工作场所进行职业卫生调查后,分别采用定点区域采样和个体采样的方法对其工作场所空气中粉尘浓度进行测定,得到工作场所粉尘的环境瞬时浓度和时间加权平均浓度,然后采用SPSS12.0统计学软件对EIC和TWA之间的相关性进行相关及线性回归分析,判断两者是否相关。同时,根据职业卫生调查得到的工时记录,结合定点区域采样得到的EIC,估算作业工人接触的TWA值,对TWA估算值和TWA测定值（由个体采样得到）之间关系进行t检验,判断两者之间的差异有无显着性,以探讨定点区域采样记录工时法估计TWA值的合理性,为环境瞬时浓度转换为时间加权平均浓度提供依据,检验水准a=0.05。结果1.对EIC和TWA进行统计分析后发现,两者之间有一定的数量关系,EIC和TWA有正相关关系,并得到EIC和TWA的线性回归方程：Y=0.8592X+0.2624（r=0.979,P=0.001）。2.对TWA估算值与TWA测定值之间进行统计分析后发现,两者之间的差异没有统计学意义（t=0.9830,P>0.05）。结论所调查的煤矿工作场所粉尘的环境瞬时浓度和时间加权平均浓度之间存在一定的线性正相关关系。在详细进行工时调查,确保所采集样品具有真正的代表性后,可以用定点区域采样工时法估算作业工人接触粉尘的时间加权平均浓度。
李允旺[3]（2010）在《矿井救灾机器人行走机构研究》文中研究说明研发能替代或部分替代救护人员进入矿井灾区进行环境探测和搜救任务的煤矿救灾机器人,可提高救援效率,减少伤亡。因此,开展煤矿救灾机器人的研究对煤矿安全生产、灾害救护具有重大的现实意义与社会意义。煤矿井下灾后尤其是瓦斯煤尘爆炸事故后,井下空间受限的非结构化地形环境要求煤矿救灾机器人具有良好的越障性能,爆炸性气体环境要求救灾机器人具有防爆性能。使机器人顺利地进入矿井灾区是机器人救灾的首要任务,行走机构研究亦是煤矿救灾机器人技术研究的首要任务、重点与难点。本论文开展了对煤矿救灾机器人行走机构的研究工作。本文首先探讨了机器人进行救援或辅助救援的应用策略与应具备的功能,确定了其需要到达的井下巷道与区域,进而对需克服的非结构化地形环境进行研究,对其特征进行并提取与和简化地形特征,据此,提出了煤矿救灾机器人机械系统的性能要求与指标。采用分形插值与三次样条插值运算的方法模拟了三维真实地形,为机器人虚拟样机提供了试验场地,有利于其机械系统的动力学仿真与优化。在实验室内建设了参数可调的地形模拟试验架,包括沟道模拟试验架、起伏地形模拟试验架和台阶斜坡——组合试验架,与Optotrak Certus三维姿态捕捉系统共同组建了机器人机械性能试验平台,可以为用于机器人样机进行机械性能的综合测试与评价。为研究适合煤矿井下地形环境的机器人行走机构,建立了轮式、履带式行走机构的图示与命名规则,对履带式和轮式行走机构进行了推衍与图形拓扑,得出轮式与履带式行走机构的基本构型。并将履带行走机构引入摇杆式四轮机器人悬架中,推衍出了摇杆式履带行走机构的基本构型。为下一步研究的适应煤矿井下地形的机器人行走机构构型的研究做好准备。为了探讨履带式行走机构在煤矿救灾机器人上的应用,根据推衍出的基本构型,分别对双履带式（T型）、四履带双摆臂式（TA型）、六履带四摆臂式（T2A型）行走机构的动力学、运动学及其克服台阶、斜坡、沟道的越障机理与运动特性进行了分析研究。针对这对这三种构型设计、制作研制了五台样机,利用实验室的试验平台与室外地形环境,对样机的越障性能进行了测试与试验。并分析了光纤的释放对放缆通讯机器人质心位置与越障性能的影响。采用四履带双摆臂式行走机构设计了CUMT-IIA和CUMT-IIB型两款煤矿救灾机器人,分别采用中继通讯与光纤通讯,在徐州矿务局夹河煤矿矿井下进行了现场的性能测试。研究与试验表明:（1）履带式行走机构具有良好的克服台阶、沟道等规则地形的性能;（2）双履带式行走机构需具有足够大的外形尺寸,才能满足煤矿井下越障指标;（3）采用摆臂履带式行走机构的小型机器人具有机动灵活的运动特点,能够适应煤矿井下普通的地形环境,克服典型障碍;（4）小型履带式行走机构底盘低,在复杂地形上运行会出现卡阻现象,履带易进砂石异物,影响运转,很难克服杂乱、坎坷的复杂地形。为探讨适应井下复杂起伏地形的行走机构,弥补小型履带式行走机构的不足,对摇杆轮式机器人进行了研究。在机器人行走机构的推衍的基础上,探讨了摇杆式四轮机器人移动系统的组成与结构,研究了摇杆机器人差动机构的作用、特征与形式,提出了6种齿轮式差动机构,并进行了特点分析。对机器人虚拟样机进行了地形模型上的计算机仿真,对机器人样机试验进行了复杂实际地形的越障试验。仿真与试验表明,该机器人具有较好的被动适应不平整地形的性能和较强的越障能力,但摇杆式轮式机器人存在以下缺点:（1）跨越沟道的宽度受到轮径的制约;（2）四轮机器人很难攀爬连续台阶。结合了履带式行走机构与摇杆式四轮行走机构的优点,克服了两者的缺点,将履带式行走机构引入到摇杆式四轮行走机构中,形成了摇杆式履带行走机构。根据煤矿井下非结构化地形环境与爆炸性气体环境对机器人越障性能、结构的要求,选择了两种W形履带悬架作为研究对象:其一,采用一条履带利用改向轮改向形成W形构型（d5机构）;其二,使用两条同步转动的履带的非对称W形履带机构（d7机构）。分析了W形其行走机构（车轮）——地面力学、差分驱动的运动与动力学模型。选用d5机构与NGWW型行星齿轮式差动机构设计并加工研制了机器人简易样机,文中分析其运动特性,并在机器人机械性能试验平台上进行了测试以及,在野外进行了复杂地形的越障试验。试验表明,该型机器人既具有履带式行走机构易克服规则地形的特点,又具有摇杆轮式机器人适应不平整地形的特点,但机器人履带下方的改向轮结构影响了机器人的越障性能。在此研究的基础上,采用d7机构和连杆式差动机构,设计研制了机器人样机,并采用有限元法对机器人的隔爆箱体和履带悬架进行了强度分析校验。分析了该型机器人的运动特性,利用机器人机械性能测试平台对其进行了性能测试,并在室外台阶地形、野外复杂地形进行了越障试验。性能分析与样机试验表明,该型摇杆式轮履结合机器人移动平台克服了d5机构构型存在的缺陷,具有良好被动地适应复杂的非结构环境的良好的自适应能力与越障性能,可攀爬320mm高台阶,下520mm高的台阶,攀爬高150mm、跨度为280mm的连续台阶,跨越490mm宽沟道,可满足井下地形环境对机器人运动性能的要求。最后,利用Optotrak Certus三维运动捕捉系统对机器人移动、越障时的三维坐标进行测量,获得了机器人运动过程中,机器人上各构件和特征点的位移、速度与加速度曲线。试验表明,机器人在克服障碍时,主车体的运动幅度及振动情况要小于机器人履带悬架,从而验证了机器人运行平稳的特点。
赵士均,李聪[4]（2009）在《大平煤矿井下带式运输机集控系统实践与探讨》文中研究指明本文概述了郑煤集团大平煤矿原煤运输系统集中控制系统的研究与探讨,详细阐述了几种集中控制系统的设计方法的对比而得出的优缺点,以及应注意的问题。在实际应用中证明了在取代传统的控制装置后,大大提高了系统的可靠性、可维护性和可操作性。大平矿应用的集中控制系统是一条比较可行的路子,可以提高系统的可靠性和工作效率,减少操作和维护人员,并为生产和调度管理提供方便。同时也降低了电耗、减少设备磨损、有效地保证安全生产的需要,具有很好的推广和使用价值,供其他兄弟煤矿借鉴。
郭丽,李子阳[5]（2007）在《随机控制方法在工程中的应用》文中提出工程中许多问题经常是确定性过程和不确定性过程同时存在,因此随机控制理论和方法对工程技术的发展有着很大的影响。本文系统地介绍了随机控制理论的发展,详细阐述了随机控制方法在工程中一些方面的应用。
周根合,刘兴虎,张基国,于伟[6]（2002）在《BSY2-36型矿用防爆型输送机随机控制系统》文中提出本文介绍了BSY2-36矿用防爆型输送机随机控制系统的结构、工作过程、工作原理以及应用等情况,提高了输送机运行的安全可靠性。
陈森[7]（1997）在《BSY2—36型输送机随机控制系统的缺陷与改进方案》文中研究说明本文分析了 BSY2—36型输送机随机控制系统在速度保护方面存在的缺陷,并介绍了两种解决方案。
杨锡海[8]（1994）在《BSY2—36型输送机随机控制系统》文中提出BSY2-36型防爆输送机随机控制系统,优于人工控制及一般的集中控制系统,使用它,能节约劳动力,降低能耗,减少机械磨损,提高经济效益。
赵禧林,鲁宝珠,武秋祥[9]（1991）在《多台输送机联运的随机控制》文中进行了进一步梳理 煤矿井下采区的运输系统,一般由多台胶带输送机、刮板输送机、或两者混合安装而成。这些输送机的电气控制,多年来一般采用人工或集中控制方式。人工控制方式有两个缺点:一是每台输送机均需一名专职司机,浪费人力;再就是每个司机的思想和技术素质不同,常有意外事故发生,程度不同地影响煤炭生产。集中控制是开车时逆煤流方向逐台延时启动,启动后不管是否有煤可运,只要无特殊情况,所有输送机都连续不停地运转。但
赵禧林,鲁宝珠,武秋祥[10]（1989）在《煤矿胶带输送机的随机控制》文中进行了进一步梳理介绍了BSY2-36型矿用防爆型输送机随机控制系统.
二、BSY2-36型矿用防爆型输送机随机控制系统（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、BSY2-36型矿用防爆型输送机随机控制系统（论文提纲范文）
（1）基于ARM的采煤机捷联惯性导航定位定姿系统研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 目前存在的问题 |
| 1.4 论文主要研究内容及章节安排 |
| 2 运动学约束下采煤机定位定姿方法研究 |
| 2.1 采煤机运动学模型 |
| 2.2 面向采煤机的运动学约束下捷联惯性导航定位策略 |
| 2.3 SINS下采煤机位置、速度和姿态解算策略 |
| 2.4 SINS导航下的卡尔曼滤波策略 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 采煤机捷联惯性导航定位系统误差分析 |
| 3.1 基于ARM的采煤机捷联惯导定位装置的设计 |
| 3.2 采煤机捷联惯导定位系统安装偏差角的分析 |
| 3.3 基于SINS的杆臂效应误差补偿方法研究 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 运动学约束下采煤机定位实验系统的设计 |
| 4.1 采煤机定位定姿技术方案 |
| 4.2 采煤机定位定姿系统硬件设计 |
| 4.3 采煤机定位定姿系统软件设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 采煤机定位定姿实验及结果分析 |
| 5.1 采煤机定位定姿实验平台的搭建 |
| 5.2 采煤机定位定姿系统静态漂移实验 |
| 5.3 采煤机定位定姿系统综合实验研究 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（2）煤矿井下粉尘定点区域采样和个体采样检测结果的相关性（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 引言 |
| 1.1 研究的目的和意义 |
| 1.2 选题的背景 |
| 1.3 问题的提出 |
| 1.3.1 EIC和TWA的关系 |
| 1.3.2 定点区域采样估算TWA值和个体采样TWA测定值的关系 |
| 1.3.3 湿度对测尘滤膜的影响 |
| 1.4 研究方法 |
| 2 调查对象与方法 |
| 2.1 调查对象 |
| 2.2 调查方法 |
| 2.2.1 一般卫生状况调查 |
| 2.2.2 粉尘定点区域采样和个体采样 |
| 2.3 质量控制 |
| 2.3.1 采样前 |
| 2.3.2 现场采样 |
| 2.3.3 样品的回收和运输 |
| 2.3.4 样品的分析 |
| 2.3.5 其它 |
| 2.4 数据处理 |
| 2.4.1 定点区域采样数据处理 |
| 2.4.2 个体采样数据处理 |
| 2.4.3 EIC和TWA计算 |
| 2.4.4 定点区域采样估算TWA |
| 2.4.5 统计学处理 |
| 3 结果 |
| 3.1 一般卫生学调查结果 |
| 3.1.1 企业概况 |
| 3.1.2 生产工艺 |
| 3.1.3 主要设备 |
| 3.1.4 职业病危害防护设施 |
| 3.1.5 工时调查 |
| 3.1.6 粉尘中游离二氧化硅含量测定结果 |
| 3.2 粉尘浓度检测结果 |
| 3.2.1 定点区域采样 |
| 3.2.2 个体采样 |
| 3.3 定点区域采样与个体采样检测结果的相关性分析 |
| 3.3.1 粉尘的环境瞬时浓度和时间加权平均浓度关系 |
| 3.3.2 TWA估算值与TWA测定值的关系 |
| 3.3.3 空气湿度对检测结果的影响 |
| 4 讨论 |
| 4.1 煤矿的职业病危害现状 |
| 4.2 定点区域采样粉尘浓度的计算 |
| 4.3 空气湿度对滤膜重量的影响 |
| 4.4 定点区域采样工时法估算TWA值和个体采样TWA测定值的关系 |
| 4.5 粉尘定点区域采样和个体采样检测结果的关系 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 文献综述 |
| 参考文献 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 |
| 致谢 |
（3）矿井救灾机器人行走机构研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| Extended Abstract |
| 目录 |
| 图清单 |
| 表清单 |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 2 煤矿井下非结构地形建模与实验室模拟 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 煤矿救灾机器人的应用策略 |
| 2.3 煤矿井下非结构地形环境特征提取与简化 |
| 2.4 三维特征地形与真实地形的计算机建模 |
| 2.5 矿井地形的实验室模拟及机器人机械性能测试平台的研制 |
| 2.6 小结 |
| 3 矿井救灾机器人的机械系统与行走机构构型研究 |
| 3.1 机械性能要求与指标 |
| 3.2 救灾机器人机械系统与防爆设计 |
| 3.3 行走机构构型研究 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 矿井救灾机器人履带式行走机构研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 履带-地面力学 |
| 4.3 双履带式行走机构 |
| 4.4 四履带双摆臂式（TA型）行走机构 |
| 4.5 六履带四摆臂式（T2A型）行走机构 |
| 4.6 光纤释放对履带机器人越障性能的影响分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 矿井救灾机器人摇杆轮式行走机构研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 摇杆轮式移动系统的组成 |
| 5.3 差动机构研究 |
| 5.4 摇杆式四轮机器人移动平台研究 |
| 5.5 小结 |
| 6 矿井救灾机器人摇杆式履带行走机构研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 摇杆式履带行走机构构型 |
| 6.3 行走机构（车轮）—地面力学 |
| 6.4 摇杆式W形履带行走机构运动学与动力学模型 |
| 6.5 采用d5机构的摇杆式W形履带机器人研究 |
| 6.6 采用d7机构的摇杆式W形履带机器人研究 |
| 6.7 采用d7机构的摇杆式W形履带机器人的试验研究 |
| 6.8 本章小结 |
| 7 结论 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（5）随机控制方法在工程中的应用（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 工程中的应用 |
| 2.1 理论 |
| 2.2多台输送机联运的随机控制 |
| 2.3 城市交通随机控制 |
| 2.4 车辆悬架随机控制 |
| 2.5 地震激励下的防震随机控制 |
| 2.6 水库优化调度的随机控制 |
| 2.7 航空航天领域的随机控制 |
| 2.8船舶航迹的随机控制 |
| 3 结论 |
（6）BSY2-36型矿用防爆型输送机随机控制系统（论文提纲范文）
| 1 概述 |
| 2 系统的特点 |
| 2 系统结构 |
| 3 系统工作过程 |
| （l）正常开车 |
| (2）正常停车 |
| (3）速度保护 |
| (4）温度保护 |
| (5）烟雾保护 |
| (6）煤位保护 |
| (7）跑偏撕带保护 |
| 4 系统单机电气控制原理 |
| (1）电源与执行回路 |
| 1）电源回路 |
| 2）执行回路 |
| (2）主控电路 |
| 5结语 |
四、BSY2-36型矿用防爆型输送机随机控制系统（论文参考文献）
- [1]基于ARM的采煤机捷联惯性导航定位定姿系统研究[D]. 司卓印. 中国矿业大学, 2017(03)
- [2]煤矿井下粉尘定点区域采样和个体采样检测结果的相关性[D]. 曾东. 郑州大学, 2011(04)
- [3]矿井救灾机器人行走机构研究[D]. 李允旺. 中国矿业大学, 2010(02)
- [4]大平煤矿井下带式运输机集控系统实践与探讨[A]. 赵士均,李聪. 煤矿自动化与信息化——第19届全国煤矿自动化与信息化学术会议暨中国矿业大学（北京）百年校庆学术会议论文集, 2009
- [5]随机控制方法在工程中的应用[J]. 郭丽,李子阳. 自动化技术与应用, 2007(07)
- [6]BSY2-36型矿用防爆型输送机随机控制系统[J]. 周根合,刘兴虎,张基国,于伟. 煤矿机电, 2002(06)
- [7]BSY2—36型输送机随机控制系统的缺陷与改进方案[J]. 陈森. 煤矿安全, 1997(04)
- [8]BSY2—36型输送机随机控制系统[J]. 杨锡海. 广西煤炭, 1994(04)
- [9]多台输送机联运的随机控制[J]. 赵禧林,鲁宝珠,武秋祥. 煤矿机电, 1991(02)
- [10]煤矿胶带输送机的随机控制[J]. 赵禧林,鲁宝珠,武秋祥. 煤炭科学技术, 1989(05)